成语“风马牛不相及”的故事出自《左传》，最早是被一位政治家用作外交辞令。
上回说到，楚成王为了与齐桓公争霸，在令尹子文的建议下于公元前658年派大将斗章出兵三百乘攻打郑国。郑文公收到战报后，急调大夫聃伯领兵应敌，同时又派叔詹带着自己的书信前往齐国向齐桓公求救。
聃伯奉命来到纯门后，下令将城门紧闭，任何人不得出入，各营将士轮班值守，时刻监视城外的一举一动。
五日之后，楚军抵达新郑，并在距离纯门三十里之外扎营。副将屈完向斗章建议说：“我军新到，锐气方盛，何不趁此机会向郑国发起强攻。”
斗章回答说：“郑国虽不是大国，但也久经沙场，如今又做了充分准备，我军若与他硬碰，未必能占到便宜，最好是能将聃伯骗出城外，再趁机将他擒拿。”
屈完问道：“聃伯如何肯轻易出城？”斗章回答说：“聃伯向来轻敌，我军在城外坚守一月然后退兵，聃伯肯定以为我军因粮草告急而被迫撤离，到时候他必然率兵来追，你我再于沿途设下埋伏，定能将他生擒。”屈完点头称赞道：“果然是个妙计。”
于是斗章下令各营在城外按兵不动，一个月后，斗章按计划开始拔寨起营，城楼上的聃伯发现楚军撤退之后，立刻组织军队出城追击，结果刚追出二十里远，屈完就突然领兵从侧面杀出，聃伯匆忙应战，带着军队与屈完厮杀起来。
前面的斗章看见屈完得手，也带主力掩杀回来，郑军在楚军两路夹击下被杀的大败，损失惨重。
聃伯自知难以取胜，只好带着部队从楚军薄弱之处突围，却被追上来的屈完横刀拦住，聃伯拍马应战，斗章见状也冲了上来，与屈完一起将聃伯围在当心，聃伯与二人大战两百回合，终因力不能支而被屈完挑于马下，余下的郑军也基本死在了楚军的屠刀之下。
郑文公此时正在城里焦急的等待消息，得知聃伯全军覆没当场被吓出一身冷汗，愣了半晌之后才有气无力的说道：“看来只有向楚国请和，才能保全百姓的性命。”
一旁的孔叔立刻反对说：“叔詹已经去齐国告急，齐侯必然会率兵来救，如果此时投靠楚国，定会失信于诸侯，将来还有何面目在中原立足。”
谁知二人正商议间，叔詹回到了新郑，一见面就告诉郑文公说：“齐侯已向鲁、卫等多国发去文书，用不了多久援军就会抵达郑国。”
郑文公大喜过望，立刻下令将城门紧闭，并调集国中所有军队抵挡楚国进攻，务必要坚持到援军到来。
再说齐桓公虽然答应救郑，但考虑到楚国毕竟实力雄厚，于是询问管仲说：“楚国乃南方大国，与齐国不相上下，两国又素无恩怨，寡人该如何出手，才能确保万无一失。”
管仲回答说：“主公救郑，可不与楚国正面接触，而把矛头指向蔡国，蔡国自楚文王以来就一直依附于楚国，并且两国又紧邻，所以一旦蔡国有失，楚国必定来救，到时郑国之围便不解自破。”
齐桓公点了点头，进而又问道：“伐蔡的主意不错，那该以什么理由出兵呢？”管仲提醒他说：“主公难道忘了蔡姬之事了吗。”齐桓公听了这话，脸上顿时露出会心一笑。
原来蔡姬是蔡穆侯的妹妹，早年嫁给齐桓公为妾。有一年齐桓公与蔡姬二人乘坐小船在园林中游玩，蔡姬女人心性，知道齐桓公怕水，所以故意将船摇晃的很厉害，溅得齐桓公全身都是水。
齐桓公很是惊恐，连声命令蔡姬住手，想不到蔡姬反而越摇越厉害，齐桓公恼羞成怒，指着蔡姬鼻子骂道：“无礼妇人，竟敢拿自己的丈夫寻开心，这种品性岂能侍奉国君。”
二人回城之后，齐桓公就命人将蔡姬送回蔡国，在古代已经出嫁的女子如果被打发回娘家，对于娘家人来说是一种莫大的耻辱，因此蔡穆侯对于齐桓公的行为十分恼怒，为了报复齐桓公，没过多久他就逼迫蔡姬改嫁他人。
可是齐桓公虽然赶走了蔡姬，但却并没有正式写下休书，因此名义上蔡姬还是齐桓公的人，所以齐桓公得知蔡姬改嫁的事情后更加愤怒，齐蔡两国矛盾也就此产生。
眼下齐国为了救郑，管仲就提议齐桓公正好可以以此为借口。于是到了公元前656年，齐桓公就会同鲁僖公、宋襄公、陈宣公、卫文公、郑文公、许穆公、曹昭公等七国之众，共同向着蔡国进发。
蔡穆侯听闻八国联军在齐桓公的带领下大举进攻，立即派人向楚国告急，在使者出发之前，蔡穆侯又担心楚成王不肯相救，于是暗中交代使者说：“你此去见到楚王之后，就说齐侯因郑国之故要联络蔡国一起攻打楚国，只因蔡侯执意不从，齐侯这才出兵讨伐，到时候蔡国城破之日，便是联军攻楚之时。”使者领命而去。
三日之后，联军部队抵达蔡国城下，齐桓公考虑到大军旅途劳顿，本想下令休整，等到来日再战，管仲却建议说：“兵贵神速，如今蔡国孤城一座，我军数量上又远胜于它，何不立刻发起总攻，否则一旦给了蔡国喘息的时间，将对我们十分不利。”
齐桓公于是下令将先头部队分为左右两军，在宾须无和王子成父的带领下分别向蔡国东门进攻，其余七国诸侯闻讯也各自调兵遣将，随同齐军将蔡国重重包围。
蔡穆侯看到联军人多势众，自知难以阻挡，赶忙换上了百姓的衣服，到了晚上便坐吊桥悄悄溜出城中，连夜向楚国方向跑去。第二天蔡国军民得知蔡穆侯已经出逃，只得打开城门向联军投降。
齐桓公带人来到城中，传令各军不得擅入百姓家门，不得抢夺财货，有违令者定斩不饶，百姓听闻大军进城后与民秋毫无犯，无不称赞齐桓公仁义。
齐桓公一行人在蔡国逗留了两日，本打算继续向楚国进发，谁知这时候随同出征的许穆公新臣却因病去世，齐桓公只得暂缓行军，并派隰朋帮着许国人料理许穆公后事，一直等到许穆公的灵柩被安全的送回许国后，齐桓公这才带着部队重新出发。
等到部队渡过汉水来到楚国边境时，却发现屈完早已等候在了那里，原来楚成王从蔡穆侯处得知了齐国出兵的事情，急调正在围攻郑国的斗章与屈完二人领兵回援，只因联军在蔡国耽误了行程，所以等他们来到时屈完已经在汉水边恭候。
齐桓公见状与管仲商议说：“我军误了行程，如今楚国已做好准备，是否还能一战？”
管仲站在兵车上朝屈完方向望了一望，然后走下来对齐桓公说：“来人身后并无车马刀枪，想必是来谈判的，我当前去细问一番，若能以道义责其臣服，岂不比厮杀更为有效。”
齐桓公说：“仲父此计若成，将是两国生灵之福。”于是齐桓公下令众军原地待命，管仲则独自一人朝着屈完方向走去。
屈完望见有人走来，赶忙下车恭候，等到管仲走到近前时，屈完上前一步施礼道：“先生器宇轩昂、目光灼灼，想必就是名闻四海的齐相管仲，久闻先生大义贤德，却不知为何无故犯我边境，贵国在北方，我国在南方，即便是牛马迷了路，也不会走到一起，先生却为何不远千里来到此处？”
屈完的这一番外交辞令，就是成语“风马牛不相及”的出处。
而管仲听了屈完的质问，正色回答说：“我太公受封齐国之时，天子专程派召公降旨，封我太公为王室顾命之臣，天下诸侯，东到大海，西至黄河、南抵穆陵、北到无棣，无论五侯九伯，皆在我齐国的管辖之列，但凡有不敬王室之人，齐国便可亲往征伐，如今楚子不按规定向天子供奉苞茅，致使王室在祭祀时缺乏必要的物资，故而我主才领兵前来问罪。”
屈完自知理亏，想了一想又说道：“如今王室衰落，不奉天子者又何止楚国一家，但既然先生今日问及此事，我定当回去奏明我主，等有了结果之后，我再来向先生回复。”
说罢屈完向管仲再施一礼，然后便转身返回了楚国，管仲也向着大军驻地走去。
等到管仲回营之后，齐桓公问他与屈完谈判如何，管仲回答说：“屈完言辞凿凿，非等闲之辈，看来楚国亦有高人在位，我军不可贸然强攻。”
齐桓公问道：“那下一步该怎么办。”管仲回答说：“我对屈完说，主公此次兴兵是为讨伐楚子不供包茅之罪，屈完表示回去后会向其主汇报，主公可领大军压至陉地，向楚国示以威慑，然后再静观其变。”
齐桓公于是按照管仲的建议，率领各国诸侯之兵直奔陉地而来。
再说屈完回到郢都后，也将他与管仲的对话向楚成王做了汇报，楚成王听罢询问子文说：“齐侯领八国之众，以势欺人，又责我不贡苞茅，寡人可否与之一战？”
子文回答说：“齐侯执天子号令，师出有名，我军已经陷入被动，如果再强行抵抗，将会在诸侯之中留下大不敬的把柄，苞茅之事不过小事，主公不如随了齐侯之意，既能免了这场争斗，也可彰显我楚国的德行。”
楚成王犹豫片刻，然后说道：“既然如此，那就让屈完带着今年的苞茅去和齐国讲和吧。”
屈完得到命令后，立刻带着苞茅出发，那么他来到齐国见到齐桓公后，又会发生什么事情，齐楚两国最终能否顺利和谈？
